СТЕРЕО ДҮРСНЭЭС ХӨДӨЛГӨӨНИЙ КООРДИНАТЫГ ТОДОРХОЙЛОХ НЬ

Хэвлэлийн нэр: ШУТИС, Профессор багш нарын ЭШ-ний бүтээлийн эмхэтгэл, № 22/205,

Зохиогч:  Ц.ТЭНГИС

Хамтран зохиогч: А.Батмөнх

Хэвлүүлсэн огноо: 2016-05-03

Хуудас дугаар: хуудас 163-169

Өгүүллийн хураангуй: Энэхүү өгүүллээр нисгэгчгүй олон сэнстийг зохион бүтээх төслийн хүрээнд хэрэгжүүлж буй туршилтын ажлын сүүлийн үеийн үр дүнг танилцуулах болно. Хөдөлгөөнт робот зохион бүтээхэд тулгардаг гол асуудлуудын нэг нь байршил тогтоох юм. Роботын байршил ньроботын байрлаж буй тухайнкоординатын систем дэх тэнхлэгийн координатын цэгүүд, мөн роботын их бие тухайн координатын системтэй үүсгэж буй өнцгүүдээр(orientation) тодорхойлогдоно. Роботын тэнхлэгийн хазайлтын өнцгүүд болон чиглэлийг тооцоолоход  инерцлэг мэдрэгчийг өргөн хэрэглэдэг. Камерыг ашиглан нэг объектын зургийг өөр өөр байрлалаас авах замаар стерео дүрсийг үүсгэж энэхүү дүрсний мэдээллээс орон зайг хэмжиж болох юм. Дүрс боловсруулах аргыг хэрэглэн зүүн камерийн дүрс (эхний байрлал) болон баруун камерын (хоёр дах байрлал) дүрсний хоорондын хамаарлыг тодорхойлно. Обьектын байрлалыг тодорхойлохын тулд зарим геометрийн тооцооллыг хийх болно. Энэ судалгаагаар огторгуйд байрлах нэг цэгийн стерео дүрсний мэдээлэл дээр тулгуурлан нисгэгчгүй олон сэнстийн хөдөлгөөнийг тодорхойлхоос гадна хазайлтын (yaw) өнцгийг тодорхойлхыг зорилоо. 

Өгүүллийн төрөл: Мэргэжлийн түвшинд хянагддаг сэтгүүл

Өгүүллийн зэрэглэл: Дотоод

Түлхүүр үг: #дүрс боловсруулалт #олон сэнст #камер #хазайлт

Өгүүлэл нэмсэн: Ц.ТЭНГИС

Монгол Улсын Шинжлэх Ухаан Технологийн Их Сургууль © 2019